Joseph est mort entre Jésus et Marie (situation enviable !) et c’est pour cette raison qu’il est proclamé « patron de la bonne mort ».
Les Évangiles ne nous disent rien de ses derniers instants. Il disparaît discrètement de la scène évangélique. Il convenait en effet qu’il s’efface pour que tous les regards se concentrent sur Jésus, puisque c’est en lui que nous pouvons voir le Père (Jn 14,9). En moyenne, les hommes vivant au premier siècle en Palestine mouraient semble-t-il vers 50 ans. Dans l’hypothèse ou` Joseph se serait marié, comme le veut le Talmud, vers l’âge de 20 ans, il atteignit le demi-siècle lorsque Jésus eut 30 ans.
Comme nous l’avons vu, il est très vraisemblable que Notre Seigneur ait attendu le départ de son père pour commencer son ministère public. La discrétion de saint Joseph dans les Évangiles est à l’image de celle du Père des Cieux qui nous renvoie vers son Fils, « parfaite effigie de sa Substance » (Hb 1,3). Joseph ainsi garde le silence et s’efface en présence du Verbe incarné venu nous révéler « son Père et notre Père, son Dieu et notre Dieu » (cf. Jn 20,17).
Dans son Traité de l’amour de Dieu, saint François de Sales écrit, au sujet de la mort de saint Joseph : « Un saint qui avait tant aimé en sa vie ne pouvait mourir que d’amour, car son âme ne pouvant à souhait aimer son cher Jésus entre les distractions de cette terre, et ayant achevé le service qui était requis au bas âge de celui-ci, que restait-il, sinon qu’il dît au Père Éternel : "Ô Père, j’ai accompli l’œuvre que vous m’aviez donnée en charge." Et puis au Fils : "Mon enfant, comme votre Père céleste remit votre corps entre mes mains, au jour de votre venue en ce monde, ainsi, en ce jour de mon départ de ce monde, je remets mon esprit entre les vôtres." Telle, comme je le pense, fut la mort de ce grand patriarche, mort la plus noble de toutes, et due par conséquent à la plus noble vie qui fut oncques entre les créatures, mort de laquelle les anges eux-mêmes désireraient mourir, s’ils étaient capables de mort. »
Faut-il croire en l’Assomption du corps de Joseph ? Son tombeau vide à Nazareth pourrait en être un signe, comme également le tombeau vide de saint Jean à Éphèse... Beaucoup le pensent comme, par exemple, saint François de Sales : « S’il est vrai, ce que nous devons croire, qu’en vertu du Très Saint Sacrement que nous recevons, nos corps ressusciteront au jour du jugement, comment pourrions-nous douter que Notre Seigneur ne fît monter au Ciel, en corps et en âme, le glorieux saint Joseph, qui avait eu l’honneur et la grâce de le porter si souvent entre ses bras bénis, dans lesquels Notre Seigneur se plaisait tant ? »
À ce sujet, aucune église dans le monde n’a osé se glorifier de posséder des reliques proprement dites de saint Joseph. N’ont été conservés que des objets lui ayant appartenu : à Florence, les religieux du Monastère des Anges conservent son bâton parmi les objets les plus précieux de leur trésor, et les Discalceati gardent un morceau de son habillement. À Rome, dans l’église Sainte-Anastasie, on voit également un de ses bâtons et un de ses manteaux. Et en France, à Joinville-sur-Marne, dans le diocèse de Langres, on montre, avec un juste orgueil, la vraie et véritable ceinture de saint Joseph, conservée chèrement en l’église Notre-Dame.