Jésus vrai Dieu et vrai Homme, devait avoir une vraie famille, car l’Incarnation respecte pleinement les lois de la croissance humaine. C’est donc au sein d’une famille que le Fils de Dieu s’est incarné, pour jouir de la tendresse et de l’assistance d’une vraie mère et d’un vrai père, indispensables pour que l’enfant puisse « grandir en sagesse, en taille et en grâce sous le regard de Dieu et des hommes » (Lc 2,52), sous la responsabilité légale de Joseph, chef de la Sainte Famille.
Il a plu à Dieu de « tout restaurer en Christ » (Col 1,16-21). Jésus ressuscité est « le premier-né de toute créature » (Col 1,15), le premier né de l’Humanité nouvelle, recréée à l’image et à la ressemblance de Dieu. À l’aube de la nouvelle création, il convenait de trouver un nouveau couple, restauré dans la grâce en vertu de l’œuvre de Rédemption de Celui qu’il devait accueillir. À l’aube des temps nouveaux apparaît non pas une vierge solitaire, mais un couple, dont va naître le Sauveur. L’Enfant est né dans le sein de la Vierge Marie, « accordée en mariage à Joseph » (Lc 1,27) : la précision est importante. L’Homme nouveau devait naître au sein d’une famille qui réalise pleinement le dessein de Dieu sur l’homme et la femme, révélé au livre de la Genèse : « Dieu créa l'homme à son image, à l'image de Dieu il le créa, il les créa homme et femme » (Gn 1,27).
Ensemble, dans leur communion d’amour, Marie et Joseph reflètent cette parfaite image de Dieu qui attire le Verbe éternel et le conduit à « se faire chair et à planter sa tente parmi nous » (Jn 1,14). Le pape Paul VI se plaisait à associer étroitement Marie et Joseph dans leur ministère respectif au service du Mystère de l’Incarnation : « Voici qu’au seuil du Nouveau Testament comme à l’entrée de l’Ancien se dresse un couple. Mais, tandis que celui d’Adam et Ève fut la source du mal qui a déferlé sur le monde, celui de Joseph et de Marie est le sommet d’ou` la sainteté se répand sur toute la Terre. Le Sauveur a commencé l’œuvre du Salut par cette union virginale et sainte ou` se manifeste sa toute-puissante volonté de purifier et sanctifier la famille, ce sanctuaire de l’amour et ce berceau de vie. »
Le pape Jean-Paul II prolonge cette doctrine lorsqu’il donne la Sainte Famille en modèle à toutes les familles chrétiennes : « Puisque, en définitive, l’essence de la famille et ses devoirs sont définis par l’amour, et que la famille reçoit la mission de garder, de révéler et de communiquer l’amour, reflet vivant et participation réelle de l’amour de Dieu pour l’humanité et de l’amour du Christ Seigneur pour l’Église, son épouse, c’est dans la Sainte Famille, cette "Église domestique" (cf. Lumen Gentium 11), que toutes les familles chrétiennes doivent trouver leur reflet. En elle, en effet, "par un mystérieux dessein de Dieu, le Fils de Dieu a vécu caché durant de longues années. Elle est donc le prototype et l’exemple de toutes les familles chrétiennes". »